Jiujiang RUYA Precision Technology Co., Ltd

كمكون أساسي لجهاز الثباتنظام الملاحة، تحدد دقة قياسات وحدة الملاحة الداخلية بشكل مباشر الأداء العام لنظام الملاحة. Two-dimensional calibration of the IMU primarily involves calibrating the error parameters of the accelerometers and gyroscopes in the horizontal plane (typically a combination of pitch-roll or azimuth-pitch). أمعدل محورينالطاولة، مع قدرتها على تحديد الموقع الزاوية عالية الدقة والمكانيات للسيطرة على الموقف، هي المعدات الأساسية لتحقيق هذا المعايرة.على أساس معايير الصناعة والممارسات الهندسية، يوضح العملية بأكملها للتعديل ثنائي الأبعاد IMU باستخدام محورينالمعدلجدول، يغطي أربع مراحل رئيسية: إعداد ما قبل المعايرة، وإجراءات المعايرة الأساسية، ومعالجة البيانات والتحقق منها، والخطوات النهائية، وضمان التوحيدوالتكرارمن عملية المعايرةوموثوقيةالمعايرةالنتائج I. التحضيرات قبل المعايرة التحضير المسبق للتعديل أساسي لضمان دقة التعديل. يجب أن يتم في أربعة جوانب: اختيار وتفتيش المعدات، ومراقبة حالة البيئة،تثبيت وحدات المراقبة الداخلية وإصلاح الأخطاء، وإعداد نظام البرمجيات، لضمان أن كل خطوة تلبي متطلبات المعايرة. (Ⅰ) اختيار وتفتيش المعدات 1.محورينالمعدلاختيار الجدول: بناءً على مستوى دقة ومتطلبات المعايرة في وحدة المراقبة الداخلية، حدد محورينالمعدلجدول يلبي متطلبات دقة الموقع الزاوي، واستقرار معدل الزاوية، ووضع المحور عموديا.المعدليجب أن يكون دقة الموقع الزاوي للطاولة أفضل من 10′′، ووضع عمود المحور أفضل من 5′′؛ بالنسبة لجهات المعلومات الداخلية ذات الجودة الاستهلاكية،المعدليمكن تقليل دقة الجدول على النحو المناسب (دقة الموقع الزاوي ≤ 30 ′′).المعدليجب أن يدعم الجدول أوضاع الموقع الثابتة وأوضاع إخراج السرعة الديناميكية ويجب أن يستوفي متطلبات المعايرة لجهاز التسارع صفر التحيز وعامل المقياس.وكذلك الجيروسكوب صفر التحيز وعامل المقياس. 2.فحص المعدات المساعدة: إعداد مصدر طاقة عالي الدقة (استقرار الجهد الخارجي ≤0.1٪) لتشغيل الوحدة الداخلية للطاقة ، وضمان عدم إدخال تقلبات الجهد في أخطاء القياس.استخدام بطاقة جمع البيانات (معدل أخذ العينات ≥ 100 هرتز)، دقة ≥16 بت) للحصول على إشارات التسارع والسرعة الزاوية المخرجة من وحدة المراقبة الداخلية، فضلا عن إشارات ردود الفعل الموقف الزاوي / معدل الزاوية من جهاز المراقبة الداخلية.المعدلالجدول؛ تحقق من نظام التحكم في الخدمة معالمعدلمن أجل ضمان دوران محور سلس دون فقدان خطوة أو الارتعاش.أداة التسويةومفتاح الدوران مطلوب لتسوية وتثبيت الوحدة بعد التثبيت. 3.معايرة المعدات والتحقق منها: المعايرة الأولية للمحورينالمعدليتم تنفيذ الجدول للتحقق من موقعه الزاوي,معدل الزاويةالدقة و عمودية المحورمن بين المواصفات التقنية الأخرىالقيم الفعلية والقيم المطلوبة لكل محور من محاورالمعدليتم قياس الجدول في مواقع زاوية مختلفة لضمان أن الانحرافات ضمن حدود مقبولة.المعدليتم التحقق من المستوى الأفقي للمرجعية من الجدول لضمان أن مستواها أفضل من5في نفس الوقت، يتم تشغيل وحدة التحكم الداخلي وتسخينها مسبقًا، ويتم تسجيل حالة الإخراج الأولية، ويتم القضاء على خلل الأجهزة الأولية. (Ⅱ) مراقبة الحالة البيئية 1.تحكم درجة الحرارة: تتأثر معايير خطأ الوحدة الداخلية بشكل كبير بالحرارة. يجب أن يتم التحكم في درجة حرارة بيئة المعايرة عند (20±2) °C وسرعة تغير درجة الحرارة يجب أن تكون ≤0.5 °C/h. This can be achieved through a constant temperature laboratory or a temperature control system to ensure temperature stability during calibration and reduce the impact of temperature drift on the calibration results. 2.التحكم في الاهتزازات والتداخل: يجب أن تكون بيئة المعايرة بعيدة عن مصادر الاهتزاز (مثل آلات الأدوات والمراوح),المركبات الثقيلة، الخيجب اتخاذ تدابير عزل الاهتزاز على الأرض (مثلبناء أساس عزل اهتزاز أوتثبيت وسائد عزل الاهتزاز) لضمان أن تسارع الاهتزاز البيئي هو ≤0.01g. في نفس الوقت، تجنب التداخل الكهرومغناطيسي القوي، وأرضيةالمعدلأجهزة الجدول ووحدة الاتصال الداخلي ومعدات جمع البيانات (مقاومة التربة ≤4Ω) للحد من تداخل الضوضاء الكهرومغناطيسية لإشارة خروج الوحدة الداخلية. 3.تحكم ضغط الهواء والرطوبة: بالنسبة لوحدات المراقبة الداخلية التي تعتمد على ضغط الهواء للتعديل (مثل بعض وحدات المراقبة الداخلية المشتركة مع المقاييس البارومترية) ، يجب استقرار ضغط الهواء المحيطي عند الضغط الجوي القياسي (101.325kPa±1kPa).وينبغي السيطرة على الرطوبة النسبية عند 40٪ إلى 60٪ لتجنب تغيرات الرطوبة التي تسبب الرطوبة في الدوائر الداخلية لوحدة المراقبة الداخلية أو تدهور أداء العزل. (Ⅲ) تثبيت و إصلاح أخطاء الوحدة الداخلية 1.التثبيت الميكانيكي: قم بتثبيت وحدة المراقبة الداخليةطاولة عمل من طاولة معدل المحورين باستخدام مشبك مخصص، وضمان أن محور الكشف IMU هو محاذاة معأكلتعادة، يجب أن يكون محور X من وحدة المراقبة الداخلية متوازيا مع محور دورانأكلتالمحور الداخلي (أو الخارجي) من الجدول، وZ محور يجب أن تكون عمودية على rأكلتطاولة طاولة العمل (أي على طول اتجاه الجاذبية). استخدم مفتاح العزم لتشديد المشبك إلى العزم المحدد ،تجنب الرخاء المفرط الذي قد يسبب تحريك الوحدة الداخلية أثناء المعايرة، أو ضيق مفرط قد يسبب تشوه هيكلي لجهاز IMU. 2.معايرة محاذاة المحور: دقة المواءمة بين الوحدة الداخلية والجهازالمعدليتم معايرة الجدول باستخدام مستوى وأداة تحديد الموقع بالليزر.المعدلمن خلال تحويل الجدول إلى موقف أفقي، وضمان أن محور Z من الوحدة البحرية الدولية هو مواز لجهة الجاذبية. ثم عن طريق تدويرالمعدلالجدول، والتحقق من التوازي بين محور الإستشعار IMU والمعدلمحور دوران الطاولة. يجب أن يكون خطأ التوازي ≤ 5 ′′. إذا لم تستوف دقة المحاذاة المتطلبات،تعديل وضع الجهاز وتكرار المعايرة حتى تلبي المعيار. 3.الاتصال الكهربائي وإصلاح الأخطاء: قم بتوصيل الوحدة الداخلية إلى بطاقة إمدادات الطاقة وحساب البيانات، بما يضمن التوصيل الآمن والاتصال الجيد لتجنب فقدان الإشارة أو تشويهها الناجم عن الاتصالات الضعيفة.يعتمد وقت التسخين المسبق على نوع IMU (تتطلب IMU من درجة الملاحة عادة 30-60 دقيقة)، المستهلكين درجة IMU تحتاج 10-20 دقيقة) للسماح لدرجة حرارة الداخلية من IMU لتحقيق الاستقرار. أثناء التسخين المسبق، ومراقبة استقرار إشارة الخروج من IMU.الضوضاء المفرطة، أو حدوث تشوهات أخرى، حل مشكلة الأسلاك أو المعدات. (Ⅳ) إعداد نظام البرمجيات 1.تكوين برنامج التحكم: تثبيت المحورينالمعدلبرنامج تحكم الجدول وتهيئةأكلتمعايير محور الجدول (مثل قطر العمود ونسبة النقل) ، وضع التحكم (الستاتيكي / الديناميكي) ، الموقف الزاوي / معدل الزاويةالإعدادات، وما إلى ذلك في نفس الوقت، وتعيين شروط اشتعال جمع البيانات لضمان أن البيانات لا تبدأ إلا بعدأكلتوضع الطاولة قد استقر، وتجنب تداخل الإشارة خلال عملية الانتقال. 2.إصلاحات البرمجيات لجمع البيانات: قم بحل مشكلة برنامج جمع البيانات، مع تعيين معايير مثل معدل أخذ العينات، ومدة أخذ العينات، وتنسيق تخزين البيانات (مثل CSV، ملف MAT).إنشاء آلية استيعاب متزامن للإشارة الخارجة لوحدة المراقبة الداخليةالمعدلإشارة ردود فعل الجدول، وضمان أن تكون طوابعها الزمنية متوازنة مع خطأ ≤1ms. التحقق من سلامة ودقة اكتساب البيانات من خلال اختبارات اكتساب محاكاة،وتسوية المشاكل مثل فقدان البيانات والتأخير. 3.نشر خوارزمية المعايرة: بناءً على متطلبات المعايرة (مثل معايرة تحيز مقياس التسارع / معايرة عامل التوسع ، تحيز الجيروسكوب / معايرة عامل التوسع) ،نشر خوارزمية المعايرة المقابلة (مثل طريقة أقصى مربعات)، طريقة فلتر كالمان). بدء معايير الخوارزمية، مثل عدد التكرار وعتبة التقارب،لضمان أن الخوارزمية يمكن أن تحل بدقة لمعلمات خطأ الوحدة الداخلية. عملية معايرة الأساس تدور عملية المعايرة الأساسية حول المكونين الأساسيين لـ IMU: مقياس التسارع والجيروسكوب.بناءً على إمكانات تحديد المواقع الثابتة والتحكم الديناميكي في السرعة من المحورينالمعدلفي الجدول ، يتم معايرة معايير الخطأ في الأبعاد الثنائية خطوة بخطوة. تأخذ هذه العملية معايرة ثنائية الأبعاد "pitch-roll" كمثال ، وتغطي ثلاث خطوات رئيسية:المعايرة الساكنة لمقاييس التسارعمعايرة الحركة الديناميكية للجهاز. (Ⅰ) المعايرة الثابتة لمقياس التسارع الغرض من المعايرة الثابتة لمقياس التسارع هو حل مشكلة الانحياز الصفري وعامل التدرج.إنه يستخدم إسقاط تسارع الجاذبية تحت مواقف مختلفة كمدخول مرجعي، ويقوم بإنشاء نموذج للخطأ ويحل المعلمات عن طريق قياس إشارة التسارع الصادرة من وحدة المراقبة الداخلية. 1.تخطيط الموقف للتعديل: استناداً إلى الاتجاهات ثنائية الأبعاد للزاوية والطريق، يتم التخطيط لستة مواقف ثابتة نموذجية (ضمان أن تسارع الجاذبية يمكن أن تغطي تماما X، Y،و محاور Z الحساسة لمقياس التسارع)المواقف المحددة هي كما يلي: 1 الشق 0°، رول 0° (محور Z إيجابي على طول اتجاه الجاذبية) ؛ 2 الشق 0°، رول 180° (محور Z سلبي على طول اتجاه الجاذبية) ؛ 3 الشق 90°،لفة 0 ° (محور X إيجابي على طول اتجاه الجاذبية)؛ 4 الشق 90°، والدوران 180° (محور X سلبي على طول اتجاه الجاذبية) ؛ 5 الشق 0°، والدوران 90° (محور Y إيجابي على طول اتجاه الجاذبية) ؛ 6 الشق 0°،270 درجة (محور Y سلبي على طول اتجاه الجاذبية). 2.تعديل الموقف وتثبيته: يتم إرسال أوامر الموقف الزاوي لكل موقف على نحو متسلسل عبر المحورينالمعدلبرنامج تحكم الطاولةالمعدلعندما يدفع الجدول وحدة التحكم الداخلي إلى الدوران إلى الموقف المستهدف ، فإنها تظل مستقرة بشكل ثابت. وقت الاستقرار لكل موقف ≥ 30 ثانية ،ضمان استقرار إشارة التسارع الصادرة من وحدة المراقبة الداخلية (طول تقلب الإشارة ≤0.001g) أثناء الاستقرار، إشارة ردود الفعل الموقف الزاوي منالمعدليتم مراقبة الجدول في الوقت الحقيقي. إذا تجاوز انحراف الموقف النطاق المسموح به (≤ 5′′) ،المعدلالجدول يقوم تلقائيًا بتعديلات التعويض. 3.جمع البيانات وتسجيلها: بعد استقرار كل موقف ، يتم تنشيط برنامج جمع البيانات لاكتساب إشارات تسارع محور X و Y و Z التي تؤديها وحدة المراقبة الداخلية. مدة أخذ العينات ≥ 10 ثانية ،ومعدل أخذ العينات ≥ 100 هرتزفي الوقت نفسه، الموقف الزاوي الفعلي للالمعدليتم تسجيل الجدول (زاوية الارتفاع θ، زاوية التدحرج φ) لحساب قيم الإسقاطات للتسارع الجاذبية على كل محور حساس (مدخلات مرجعية).يتم تخزين البيانات المكتسبة وفقا للموقف، ملصقة بوضوح بمعلومات الموقف و الطوابع الزمنية. 4.تحديد نموذج الخطأ وحل المعلمات: تم تحديد نموذج خطأ مقياس التسارع، مع تجاهل أخطاء الارتباط المتقاطع (التي يمكن تبسيطها في المعايير ثنائية الأبعاد). نموذج الخطأ هو كما يلي: a = K(a + b) (i=X,Y,Z) حيث a هو تسارع المحور الاول المخرج من قبل وحدة المراقبة الداخلية، K هو عامل المقياس للمحور الاول، a هو تسارع المرجعية للمحور الاول (توقيع تسارع الجاذبية) ،و b هو التحيز الصفري للمحور i-thاستنادا إلى تسارع مرجعية a (حسب من θ و φ، مثل محور Z التسارع مرجعية a = g·cosθ·cosφ، محور X التسارع مرجعية a = g·sinθ،تسارع مرجعية محور Y a=g·sinφ·cosθ، حيث g هو تسارع الجاذبية، وتأخذ 9.80665m/s2) و a، K و b المقابلة يتم حلها باستخدام طريقة أصغر تربيعات. (الثاني)معايرة الجهاز الجيروسكوبية الصامتة الصفرية التحيز الصفري الساكن للجيروسكوب يشير إلى الانحراف الخارجي للجيروسكوب عندما لا يكون هناك إدخال معدل زاوية.يجب حلها من خلال جمع البيانات على المدى الطويل بينما الوحدة المحمولة. (الثالث)معايرة سرعة الديناميكية للجيروسكوب الغرض من معايرة معدل الديناميكية للجيروسكوب هو حل عامل التوسع. باستخدام مخرج معروف لمعدل الزاوية من قبل المحورينالمعدلالجدول كمدخل مرجعي ، يتم إنشاء نموذج خطأ ويتم حل عامل التدرج عن طريق قياس إشارة إخراج الجيروسكوب. 1.اختيار موقف المعايرة: حدد وضع أفقي مع 0° الميل و 0° الالتفاف. في هذا الموقف، IMU ليس لديه إدخال معدل الزاوية، ومخرجات الجيروسكوب يحتوي فقط على صفر التحيز والضوضاء.المعدلالطاولة لا تحتاج إلى تدوير في هذا الموقف؛ ببساطة الحفاظ على المرحلة أفقية ومستقرة. 2.جمع البيانات على المدى الطويل: قم بتشغيل برنامج جمع البيانات واكتساب إشارات الإخراج من محاور X و Y و Z للجيروسكوب. يجب أن يكون وقت أخذ العينات ≥60 دقيقة ومعدل أخذ العينات ≥100 هرتز.خلال عملية الاستحواذ، مراقبة مستمرة لدرجة حرارة البيئةالمعدلموقف الطاولة لضمان استقرار درجة الحرارة (التقلب ≤0.2 °C) وعدم الانحراف في الموقف (الانحراف ≤5 ′′) لتجنب إدخال أخطاء إضافية من العوامل الخارجية. 3.حساب التحيز الصفري: يتم معالجة البيانات المخرجة من الجيروسكوب المكتسبة مسبقًا لإزالة القيم الغير منتظمة (باستخدام معيار 3σ) ، ثم يتم حساب متوسط قيمة إشارة الإخراج لكل محور.هذه القيمة المتوسطة هي التحيز الصفر الساكن b من الجيروسكوب (i = Xفي نفس الوقت ، يتم حساب الانحراف المعياري للبيانات لتقييم مستوى ضجيج الجيروسكوب.إذا كان الانحراف المعياري كبيرًا جدًا (يتجاوز المواصفات التقنية لجهاز الاتصالات الداخلية)، يجب التحقيق في فشل المعدات أو التدخل البيئي. 4.تخطيط نقاط المعدلات: بناءً على نطاق الوحدة الداخلية للطاقة والسيناريو التطبيقي الفعلي، خطط لنقاط السرعة الديناميكية في كل من أبعاد الطول والطول. حدد 5-7 نقاط السرعة لكل بعد،تغطي أسعار الفائدة الآجلة والعكسية (e- 100 درجة/ثانية، - 50 درجة/ثانية، 0 درجة/ثانية، 50 درجة/ثانية، 100 درجة/ثانية) ، حيث تستخدم نقطة معدل 0 درجة/ثانية للتحقق من اتساق التحيز الصفر الساكن.يجب أن يضمن اختيار نقاط المعدل أنها لا تتجاوز نطاق الوحدة الداخلية للطاقةالمعدليمكن أن يخرج الجدول بشكل مستقر السرعة (استقرار السرعة ≤ 0.1°/s). 5.معدل الناتج والاستقرار: يتم إرسال أوامر لكل نقطة معدل بشكل متسلسل في أبعاد الطول والطائرة عبر محورينالمعدلبرنامج تحكم الطاولةالمعدلعندما تدفع هذه الجدولة الوحدة إلى الدوران إلى السرعة المستهدفة، فإنها تحافظ على الاستقرار الديناميكي مع وقت الاستقرار ≥ 20s.المعدليتم مراقبة الجدول في الوقت الحقيقي. إذا تجاوز انحراف السرعة النطاق المسموح به (≤ 0.5°/s) ،المعدلالجدول يقوم تلقائياً بتعويض المعدل. 6.جمع البيانات وتسجيلها: بعد استقرار كل نقطة معدل، تشغيل برنامج اكتساب البيانات لاكتساب إشارة الخروج من المحور الحساس المقابلة من الجيروسكوب (على سبيل المثال،الحصول على خروج الجيروسكوب محور X عند التناوب في بعد الطول، واكتساب مخرج جيروسكوب المحور Y عند الدوران في بعد اللف). وقت أخذ العينات ≥10s، ومعدل أخذ العينات ≥100Hz. في نفس الوقت، وتسجيل السرعة الزاوية الفعلية للالمعدلالجدول (مدخل المرجعية ω) ، وتخزين البيانات وفقًا لنقطة المعدل والأبعاد. 7.إنشاء نموذج الخطأ وحل المعلمات: تم وضع نموذج لخطأ معدل للجيروسكوب، مع تجاهل أخطاء الارتباط المتقاطع. النموذج هو كما يلي: ω = K(ω + b) (i=X,Y) حيث ω هو معدل الزاوية الخارجي من المحور الاول من الجيروسكوب، K هو عامل المقياس من المحور الاول، ω هو معدل الزاوية المرجعية من المحور الاول (معدل الخروج الفعلي للجهازالمعدلالجدول) ، و b هو التحيز الصفري الساكن للمحور الأول (الذي تم حلها بالفعل في المعايرة الساكنة). استبدال ω و ω المقابلة في كل نقطة معدل في النموذج ،وحل K باستخدام طريقة أقل مربعات.   Ⅲ.معالجة البيانات والتحقق من صحتها معالجة البيانات والتحقق منها هي خطوات رئيسية لضمان موثوقية نتائج المعايرة. يجب معالجة البيانات الخام التي تم جمعها مسبقًا ، وبعد حل معايير الخطأ ، يتم تحليل البقايا,يجب إجراء التحقق من قابلية التكرار، والتحقق من الدقة. إذا فشل التحقق، يجب أن تعود العملية إلى إجراءات المعايرة الأساسية لإعادة المعايرة. 1.إزالة النادرة: يستخدم معيار 3σ أو معيار Grubbs للكشف عن النقاط الفارغة وإزالتها من البيانات الأصلية (الإشارات المتسارعة والسرعة الزاوية).يتم حساب متوسط μ والانحراف المعياري σ للبياناتيتم تحديد البيانات التي تتجاوز النطاق [μ-3σ، μ+3σ] كقيم غريبة ويتم استبدالها بإدخال البيانات المجاورة أو إزالتها مباشرة. 2.تصفية: يتم تصفية البيانات الخام المعالجة مسبقًا منخفضًا لإزالة الضوضاء عالية التردد. يتم اختيار فلتر Butterworth منخفض ،ويتم تحديد تردد القطع بناءً على عرض النطاق الترددي لجهاز الاتصالات الداخلية (عادة ما يكون 1/5 إلى 1/3 من عرض النطاق الترددي لجهاز الاتصالات الداخلية) لتجنب التصفية الزائدة وتشويه الإشارةيتم استخدام البيانات المرشحة لحساب معايير الخطأ اللاحقة. 3.مواءمة مزامنة البيانات: لتعويض تباين طابع الزمن بين إشارة خروج وحدة الاتصال الداخليالمعدلإشارة ردود الفعل الجدول، يتم استخدام التداخل الخطي لمواءمة المزامنة. وهذا يضمن أن كل مجموعة من بيانات مخرجات IMU تتوافق معالمعدلحالة موقف الجدول أو حالة المعدل، مع خطأ مزامنة ≤1ms. 4.المعلمsالاختيارoتحسين:استبدال البيانات التي تم معالجتها مسبقًا في نماذج خطأ مقياس التسارع والجيروسكوب ، واستخدام طريقة أقل مربعات لحل معايير الخطأ مثل الانحياز الصفري وعامل المقياس.للسيناريوهات المعقدة، يمكن استخدام طريقة فلتر كالمان لتحسين نتائج حل المعلمات ، مما يحسن دقة واستقرار تقدير المعلمات. 5.تحليل البقايا: تحديد البقايا بين القيم الملاحظة (مخرجات الوحدة) وتوقعات النموذج في كل نقطة موجهة / معايرة. تعكس البقايا دقة تركيب نموذج الخطأ.إذا كان متوسط المتبقيات قريبًا من 0 والانحراف المعياري صغير (انحراف المعياري المتبقي للتسارع ≤ 0).002g ، معدل الزاوية المتبقي الانحراف المعياري ≤ 0.1 ° / s) ، فهذا يشير إلى أن النموذج يناسب بشكل جيد. إذا كانت البقايا كبيرة جدا أو تظهر اتجاه واضح ، فإن نموذج الخطأ (مثلمع الأخذ بعين الاعتبار خطأ الارتباط المتقاطع) أو يجب إعادة فحص صحة بيانات المعايرة. 6.التحقق من قابلية التكرار: في ظل نفس الظروف البيئية وإجراءات المعايرة، إجراء ثلاث تجارب معايرة كاملة وتحديد معايير الخطأ لكل معايرة.حساب معامل التباين (نسبة الانحراف المعياري إلى المتوسط) من المعلمات الثلاثةإذا كان معامل الاختلاف ≤ 1٪ ، فإن نتائج المعايرة لها قابلية جيدة للتكرار ؛ إذا كان معامل الاختلاف كبير جداً ،يجب التحقيق في قضايا مثل استقرار المعدات والتداخل البيئي، ويجب إجراء إعادة معايرة. 7.التحقق من الدقة: تحديد نقاط الموقف / السرعة غير المشاركة في المعايرة كنقاط التحقق. استبدال معايير الخطأ المعايرة في نموذج الخطأ لتعويض مخرجات IMU ،ويحسب الخطأ بين مخرج الوحدة الداخلية المكافأة وإدخال المرجعيةإذا كان الخطأ المكافئ يلبي المواصفات التقنية لجهاز المراقبة الداخلية (على سبيل المثال، خطأ قياس التسارع ≤ 0.01g، خطأ قياس السرعة الزاوية ≤ 0.5°/s) ، فإن دقة المعايرة مرضية.إذا كان الخطأ لا يستوفي المتطلبات، يجب تحسين عملية المعايرة مرة أخرى (على سبيل المثال ، إضافة المزيد من نقاط الموقف / السرعة للمعايرة ، ضبط نموذج الخطأ) ، ويجب إجراء المعايرة مرة أخرى. 8.التحقق من استقرار درجة الحرارة (اختياري): إذا كان من الضروري أن تعمل الوحدة على نطاق واسع من درجات الحرارة، يمكن تكرار تجارب المعايرة في نقاط درجة حرارة مختلفة (على سبيل المثال، -10 °C، 0 °C، 20 °C، 40 °C،60 درجة مئوية) للتحقق من اختلاف معايير الخطأ مع درجة الحرارةيمكن إنشاء نموذج تعويض درجة الحرارة لمعلمات الخطأ لتحسين دقة قياس الوحدة الداخلية في ظل ظروف درجة حرارة مختلفة. 9.تخزين بيانات التصنيف: يتم تصنيف البيانات الخام المعالجة مسبقاً، ونتائج حل المعايير الخاطئة، وتقارير تحليلات المخلفات، ونتائج التحقق، وما إلى ذلك، وتخزينها وفقًا لتاريخ المعايرة، ورقم وحدة المراقبة الداخلية،و ظروف بيئة المعايرةتتبنى تنسيقات تخزين البيانات تنسيقات شائعة (مثل CSV و MAT و PDF) لضمان قابلية قراءة البيانات وتتبعها. 10.النسخ الاحتياطي للبيانات: إجراء نسخ احتياطية متعددة للبيانات المحفوظة (مثل الأقراص الصلبة المحلية والتخزين السحابي) لمنع فقدان البيانات. يجب أن تحتوي بيانات النسخ الاحتياطي على أسماء الملفات والوثائق التوضيحية الملصقة بوضوح.تحديد الهدف الواضح، العملية، والظروف.   Ⅳ.أعمال التشطيب الخطوات الأخيرة تشمل أساسا أرشفة بيانات المعايرة، واستعادة وصيانة المعدات،وإعداد تقرير للمعايرة لضمان قابلية تتبع عملية المعايرة وتوفير أساس لاستخدام و صيانة IMU لاحقًاتقرير المعايرة هو ملخص لعمل المعايرة ويجب أن يسجل بشكل شامل ودقيق عملية المعايرة ونتائجها، ويتضمن أساسا ما يلي: 1.إيقاف تشغيل المعدات وتفكيكها: بعد المعايرة، وتطفيل الطاقة إلى المحورينالمعدلالطاولة، وحدة المراقبة الداخلية، ومعدات جمع البيانات. قم بفصل وحدة المراقبة الداخلية عن الجهاز في التسلسل وإزالة وحدة المراقبة الداخلية.تجنب الاصطدامات والاهتزازات أثناء تفكيكها لحماية المكونات الحساسة لوحدة الاتصال الداخلي. 2.المعداتجالميل ومالاهتمام: تنظيف المحورينأكلتطاولة ، نظام العمود ، ومصاعد لإزالة الغبار والحطام ؛ إجراء فحص مرئي لوحدة المياه الداخلية للتأكد من أنها غير تالفة وأن منافذ الأسلاك نظيفة.سجل حالة استخدام المعدات وتفاصيل الصيانة لتوفير أساس للتعديل الدوري للمعدات. 3.استعادة معايير المعدات: استعادة معايير المحورينالمعدللوضع أجهزة الجدول وتجميع البيانات في الحالات الافتراضية الخاصة بها، وإغلاق برنامج التحكم وبرنامج التجميع، وضمان أن تكون الأجهزة في حالة تأهب آمنة. 4.تقرير المعايرةيشمل ما يلي:: (1)معلومات عن كائن المعايرة: نموذج و رقم التسلسل و الشركة المصنعة و المواصفات التقنية لجهاز IMU (2)معلومات عن معدات المعايرة: محورين rأكلتنموذج الجدول وطبقة الدقة، ونموذج معدات جمع البيانات ومعلمات أخذ العينات، وقائمة المعدات المساعدة. (3)معايرة الظروف البيئية: درجة الحرارة والرطوبة وضغط الهواء والاهتزاز. (4)وصف عملية المعايرة: تخطيط موقف المعايرة/نقطة السرعة، ومعلمات اكتساب البيانات، ونموذج الخطأ، وخوارزمية الحل.

المعاهد البحثية: شركة الصين لعلوم وتكنولوجيا الفضاء(كاسك)، شركة صناعة الطيران الصينية المحدودة (AVIC)، شركة الصين الحكومية لبناء السفن المحدودة (Cالتعاون بين بلدان الجنوب) ، شركة مجموعة صناعات جنوب الصين (CSGC، شركة الإلكترونيات الصينية (Cالمفوضية الأوروبية)معهد الجيولوجيا والجيوفيزياء(Cمثل)،معهد شنغهاي للبصريات والميكانيكا الدقيقة، الأكاديمية الصينية للعلوم، معهد تشانغتشون للبصريات، الميكانيكا الدقيقة والفيزياء، الأكاديمية الصينية للعلوم، شي'معهد البصريات والميكانيكا الدقيقة التابع لأكاديمية العلوم الصينية، ومعهد آنهوي للبصريات والميكانيكا الدقيقة، والأكاديمية الصينية للعلوم، وما إلى ذلك. معهدقعلم القياس: معهد قوانغتشوقياسوتكنولوجيا الاختبار,الأمةمعهد المقاييسالصين، أفيكتشانغتشنغمعهد المقاييس& قياس، معهد جيانغشي دونغ هوا للقياس والاختبار، معهد جيانغشي للمترولوجياوالاختبار، شنغهاي مايدوشركة تكنولوجيا القياس والتحكم المحدودة، معهد شنغهاي للقياس والاختبار، إلخ. الكليات والجامعات: جامعة العلوم والتكنولوجيا الصينية، جامعة خفي للتكنولوجيا، جامعة نانجينغ للملاحة الجوية والفضائية، باييشنقجامعة،وطنيجامعة تكنولوجيا الدفاع، معهد هاربين للتكنولوجيا، جامعة الهندسة العسكريةمن جيش التحرير الشعبى الصينى، جامعة العلوم والتكنولوجيا الإلكترونية في الصين، جامعة تشجيانغ، جامعة لانتشو جياوتونغ، جامعة تيانجين، نانتشانغهانكونجالجامعة، جامعة ناننينغ، جامعة ووهان للتكنولوجيا، جامعة هواتشونغ للعلوم والتكنولوجيا، جامعة تونغجي، جامعة جيلين، الجامعة الجنوبية للعلوم والتكنولوجيا، الخ. الصناعات الناشئة: شركة QuantumCTek المحدودة، شركة Beijing Aerospace Jiacheng Precision Technology Development Co., Ltd.، DJ-Innovations، شركة Huawei Technologies Co., Ltd..، جواف، شركة سبستي المحدودة (تشانغشا)، FJDYNAMICS، BYNAV، Chongqing Tianjian بالقصور الذاتي Technology Co.، Ltd.، Wuhan Guide Infrared Co.، Ltd.، Nanjing Intane Optics Co.، Ltd.، إلخ.